A Rede Nacional de Consultórios na Rua e de Rua nasceu como um movimento autônomo de trabalhadores e trabalhadoras do SUS em 2016. A articulação começou a partir de Daniel de Souza, articulador e trabalhador de uma equipe de Consultório na Rua de Manguinhos/RJ. Outras pessoas foram sendo acionadas e se formou um grupo bastante orgânico, que resolveu tocar a Rede Nacional, através de Encontros Nacionais anuais. Veridiana Farias Machado, Taciana Schnornberger, Cassio Tondolo, Carmen Guedes, Marta Marques, Antonio Pagni, Theodora Rufino, Vanilson Torres, Marivaldo Santos, Maria Beatriz Almeidinha Maia e outras tantas pessoas contribuem para que a Rede esteja ainda atuante. 
A primeira ação realizada foi a criação de grupos de whatsapp, que agregaram a maior parte dos trabalhadores e trabalhadoras das diversas equipes do Brasil
 

O primeiro Encontro Nacional da Rede se deu no Rio de Janeiro, no dia 19 de Abril de 2016. Teve apoio da ABORDA (Associação Brasileira de Redução de Danos) e da FIOCRUZ. Naquela época, estavam cadastradas 127 equipes de Consultórios na Rua em todo o Brasil e o desafio estava dado: unir os trabalhadores e ampliar a participação dos Movimentos Sociais das Pessoas atendidas pelas equipes: as “Pessoas em Situação de Rua e/ou com trajetória”. Nesse sentido, o primeiro Encontro Nacional de Consultórios na Rua e de Rua contou com a presença de Maria Lúcia Santos, mulher negra, baiana, referência do Movimento Nacional da População em Situação de Rua (MNPR) da Bahia, in memoriam, que contribuiu com sua vivência de mulher com trajetória de rua. Também estiveram presentes pessoas com trajetórias importantes na construção de dispositivos do SUS, para o fortalecimento da equidade, o grande idealizador   dos consultórios de Rua , Professor Antônio Nery Filho.

O  6 º  Encontro no ES, pretende dar visibilidade aos movimentos sociais de pessoas em situação de rua, a partir de um olhar ampliado (saúde,moradia,trabalho e renda, cidadania, direito à cidade) , contribuindo para a construção coletiva de redes entre os serviços e a participação direta da sociedade civil, desencadeando atitudes que fortaleçam a integralidade das ações em saúde,  cidadania e fortalecer as equipes existentes com trocas de experiências em âmbito nacional e interministerial,  com um olhar mais atento ao cuidado das pessoas em situação de rua.